Интерфейс UART

UART – последовательный асинхронный интерфейс для передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS-антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.

Интерфейс обычно содержит две линии: TX – линия для передачи данных, RX – линия для приёма данных. А также обычно использует 5-ти вольтовую логику.

Для соединения двух устройств необходимо линию TX первого устройства подать на RX второго. Аналогичную операцию нужно совершить с другой стороны, чтобы обеспечить двустороннюю передачу данных.

Необходимо синхронизировать уровни напряжений – соединить землю на двух устройствах.

Почитать больше про интерфейс и протокол можно в этой статье.

Linux TTY

В Linux есть понятие Posix Terminal Interface (подробнее здесь). Это некоторая абстракция над последовательным или виртуальным интерфейсом, позволяющая работать с устройством нескольким агентам одновременно.

В качестве примера такой абстракции в Raspbian можно привести /dev/tty1 – устройство вывода текста на экран подключенный по HDMI.

Настройка UART на Raspberry Pi

Для настроек UART существуют директивы, которые находятся в /boot/config.txt.

Для включения UART интерфейса на GPIO:

enable_uart=1

Настройка образа по умолчанию

На образе для RPi изначально выключен Mini UART и Bluetooth модуль.

Bugs

Если использовать подключение Mini UART к Bluetooth, hciuart падает с ошибкой:

В случае отключения Bluetooth

/dev/serial0 -> ttyAMA0
/dev/serial1 -> ttyS0