Первоначальная настройка

Установка QGroundControl

QGroundControl – программное обеспечение, необходимое для прошивки, настройки и калибровки полетного контроллера Клевера.

Скачайте и установите установочный файл для Windows/Linux/macOS с официального сайта QGroundControl. В случае необходимости согласитесь с установкой дополнительных драйверов при установке.

См. также основную документацию по QGroundControl.

Загрузка прошивки в полетный контроллер

Скачайте актуальную стабильную версию прошивки на GitHub — скачать.

Для полётного контроллера micoair_h743-v2 - micoair_h743-v2_default.px4
Для полётного контроллера pixracer_R15 - px4fmu-v4_default.px4

Инструкция по прошивке:

Отключите полетный контроллер от компьютера (если он подключен).
Запустите программу QGroundControl.
Перейдите в панель Vehicle Configuration (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу) и выберите меню Firmware.
Подключите полетный контроллер к компьютеру по USB.
Выберите в появившемся меню справа PX4 Flight Stack.
Для выбора и загрузки файла прошивки:
- Выберите Advanced settings.
- В выпадающем меню выберите Custom firmware file...
- Нажмите OK и выберите скаченный файл прошивки.

Дождитесь, пока QGroundControl загрузит прошивку и выполнит перезагрузку полетного контроллера.

Не отключайте полетный контроллер от компьютера в процессе загрузки прошивки.

Настройка полетного контроллера

Все дальнейшие настройки и калибровки полетного контроллера могут быть выполнены без проводов с применением доступа к полетному контроллеру по Wi-Fi через Raspberry Pi.

Параметры, нуждающиеся в настройке: Airframe, Radio, Sensors, Flight Modes.
Текущая прошивка контроллера.
Текущий полетный режим.
Сообщения об ошибках.

Выбор рамы

Выберите меню Airframe.
Выберите тип рамы Quadrotor.
Для Клевера 4 выберите подтип рамы COEX Clover 4. Для Клевера 5 – Generic Quadrotor.
Переместитесь в начало списка и нажмите кнопку Apply and Restart, подтвердите нажатием Apply.
Дождитесь применения настроек и перезагрузки полетного контроллера.

Параметры

Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку Vehicle Configuration и выберите меню Parameters. Вы можете использовать поле Search для поиска параметров по имени. Рекомендуемые параметры для Клевера приведены в дальнейшей документации.

После установки параметра необходимо нажать кнопку Save. При необходимости – перезагрузить полетный контроллер, нажав кнопку Tools, затем Reboot vehicle.

Файлы с параметрами

Вы можете загрузить настроенный пресет через меню во вкладке Parameters, для этого нажмите на кнопку Tools, после чего в всплывающем окне выберете Load from file... и выберете файл .params.

Параметры для clover-4 - clover-4.params
Параметры для clover-5 - clover-5.params

Настройка PID-регуляторов

Усредненные коэффициенты PID для Клевера 5

MC_PITCHRATE_P = 0.176
MC_PITCHRATE_I = 0.213
MC_PITCHRATE_D = 0.0018
MC_ROLLRATE_P = 0.176
MC_ROLLRATE_I = 0.213
MC_ROLLRATE_D = 0.0018
MC_YAWRATE_P = 0.25
MC_YAWRATE_I = 0.09
MPC_XY_P = 1.8
MPC_Z_P = 1.5
MPC_XY_VEL_P_ACC = 3.45
MPC_XY_VEL_D_ACC = 0.15
MPC_XY_VEL_I_ACC = 1.0
MPC_Z_VEL_P_ACC = 5.5
MPC_Z_VEL_I_ACC = 2.3
MPC_THR_HOVER = 0.4
MPC_ACC_DOWN_MAX = 2.0

Усредненные коэффициенты PID для Клевера 4

MC_PITCHRATE_P = 0.072
MC_PITCHRATE_I = 0.037
MC_PITCHRATE_D = 0.0021
MC_PITCH_P = 8.5
MC_ROLLRATE_P = 0.072
MC_ROLLRATE_I = 0.037
MC_ROLLRATE_D = 0.0021
MC_ROLL_P = 8.5
MPC_XY_VEL_P_ACC = 2.2
MPC_XY_VEL_D_ACC = 0.26
MPC_XY_P = 0.9
MPC_Z_VEL_P_ACC = 4.8
MPC_Z_P = 1.2

Необходимо учитывать, что для идеального полета параметры PID-регуляторов подбираются вручную для каждого конкретного собранного квадрокоптера. Вы можете узнать больше об этом в статье "Настройка PID-регуляторов".

Далее: Калибровка датчиков.

Настройка